在人形机器人向实用化迈进的过程中，灵巧手作为其与外界交互的“最后一厘米”，其性能发展备受市场关注。2025世界机器人大会上，各大厂商纷纷展出新款灵巧手及配套传感器。记者关注到，一方面，提升产品自由度、优化感知能力仍是下一代灵巧手迭代方向；另一方面，通过推出不同配置的产品、设计轻量化，灵巧手厂商配合人形机器人产业发展需要，探索商业化路径。
新品集中展示
兆威机电展台上，其今年7月发布的DM17系列灵巧手被详细拆解，清晰地向观众展示其构成。记者了解到，灵巧手顶端橡胶触感的黄色材料相当于人手的指尖，其中集成了触觉感知芯片，可以判断受力；17个微型电机就像人手的指节，构成了这只机械手的17个自由度。
“人手有21个独立活动关节（自由度），DM17目前能够完成人手95%以上的动作，可以适应工业场景对不同物体的抓握需求，也可以完成家庭场景中的端杯子、炒菜等基本动作。”兆威机电副总经理、首席电控专家陈毅东告诉记者。
兆威机电灵巧手历经五代产品迭代，产品重量从最初的2.063千克减少到约900克，灵巧手越来越接近人手。“目前的产品尺寸仍然较大，虽然可以有更大握力，但分量更重，会影响机械臂的负载，因此下一步产品还须往小型化发展。”陈毅东介绍。在下一代产品研发中，兆威机电计划进一步提高灵巧手自由度、匹配更多触觉感知能力，提升灵巧手与机器人整机的数据通讯能力。
国家级专精特新“小巨人”企业强脑科技带来了近期推出的新款轻量专业级灵巧手Revo 2，这款产品尺寸仅有16厘米，整只手重量仅383克，虽然尺寸小巧，但可提起20公斤的重物。通过内置触觉传感器，Revo 2能够精准感知受力信息，“感受”物体压力、摩擦力、受力方向等，识别精度达到0.01N。强脑科技认为，人形机器人市场需要稳定性高、操作可靠、仿生灵巧的灵巧手来助推场景落地。
中科硅纪带来可以实现不同配置的灵巧手产品，其中高速自适应灵巧手的快速响应设计，可以适应高节拍生产线的作业要求，而三指灵巧手则是通过成本控制提升产品竞争力。
“各家都会推出不同型号的产品来适配不同市场需求，如高端产品和具有极致性价比的产品。”傲意科技CMO王振坤告诉记者。过去一年，国内灵巧手厂商数量快速增长，“参加展会的灵巧手企业从去年的2家增加到今年至少20家，可见产业端对灵巧手发展的期望”。
感知能力进化
灵巧手的实用与否，感知能力是关键。王振坤向记者介绍了傲意科技灵巧手的压力感知能力。其中，ROH-AP001集成了高密度点阵触觉传感器，可实时感知0.1N-25N的细微压力变化；ROH-LiteS则集成三维力传感，能感知力的方向。
“人对物体材质、温度的感知影响我们拿取物体的力度和方式，同样，机器人灵巧手装上传感器，才能给机器人反馈感知信息，再通过算法来实现精准抓握。”王振坤举例，如在新能源电池装配场景中，机器人需要能“感受”到搬运电池时的力度大小，避免造成电池损坏或掉落，避免给电芯的铝壳捏出指印。
陈毅东介绍，随着应用场景的不断丰富，灵巧手的感知能力还有较大提升空间。一些场景中，灵巧手须具备温度检测功能，可能会集成温度传感器，或是在灵巧手末端融入算法，通过提升触觉方案和视觉方案来增强其性能。针对不同场景可匹配不同配置的灵巧手，也是解决商业化问题的重要思路。
王振坤介绍，采用先进传感器的灵巧手产品中，传感器的价格大约占到产品成本的一半。传感器技术的发展和迭代，关乎灵巧手的产品竞争力。
帕西尼同时生产传感器、灵巧手和人形机器人，这次大会上公司带来了其最新传感器技术。帕西尼CEO许晋诚向记者介绍，帕西尼的第三代触觉传感器优势在于具备六维力及15种触觉感知信息，能模拟人类皮肤感知能力。拥有了触觉感知能力，具身智能体才能够实现如避免抓坏柔软物体等精细操作，为更多场景的应用提供有力支持。
降价空间逐步打开
除了感知能力的提升，价格也是灵巧手走向商业化的重要因素。陈毅东介绍，目前一般价格在十万元以上的机器人才会考虑配备一万元到几万元的灵巧手，价格更低的机器人则会倾向于选用夹爪。随着机器人快速迭代、商用化加速，对灵巧手的价格期待也会继续降低。
强脑科技灵巧手业务负责人张知阁表示，今年机器人灵巧手价格预计会有所下调，原因一方面来自技术迭代，另一方面来自灵巧手产量增加，“主要厂商预计会有几千只到上万只的产量，批量生产带来价格降低”。
同时，从技术成熟度看，灵巧手还有较大提升空间，如自由度和触觉感知方案等。“未来一定会有更多自由度、触觉感应更加全面灵敏的产品诞生，同时也依赖于产业生态链的整体迭代。”张知阁说。
陈毅东认为，推动灵巧手商业化，需要逐步增加灵巧手自由度，延长使用寿命，并在小型化、智能化方面取得突破，使产品在实际应用中的性能更优。
天风证券研报分析，当前灵巧手在机器人整机成本占比较大。以特斯拉Optimus Gen2为例，灵巧手在其总成本中占比约为17.2%。灵巧手客户愿意付费的关键在于解决实际问题的能力。灵巧手市场成为备受关注的蓝海。
许晋诚认为，对于机器人灵巧手，其实用性提升需要与机器人“大脑”协同优化，即相关数据量提升、模型训练加强。目前机器人训练的数据量与大语言模型有较大差距，机器人“大脑”发育尚处于萌芽阶段。为此，帕西尼在天津落地了年产2亿条数据规模的数据采集工厂，高效采集触觉、视觉、关节角度、动作轨迹、语音等全模态数据。
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